新年伊始，中国空间站航天技术试验领域成功完成了空间站管道检测机器人在轨试验，验证了管道检测机器人的管道环境适应能力和变刚度运动安全性，为未来配合空间站完成管道检测提供技术基础。此次在轨试验是如何开展的？机器人在开展管道检测时有哪些难点和挑战，在设计上又有哪些巧思？来一探究竟吧。

△航天员开展管道检测机器人在轨试验

　　管道检测机器人在轨试验如何开展？

　　航天员在轨搭建了包含不同直径的直管、弯管、锥管的模拟管道，在模拟管道内开展了机器人运动能力试验、收缩状态下管道机器人拉出试验和机器人状态微调后拉出试验。

　　试验过程中，机器人平稳可靠地通过多种直径的直管、弯管、锥管，验证了适应多种复杂管道的机器人自主运动技术；机器人断电后可轻松地从复杂管道内拉出，验证了机器人被动柔顺机构的安全性。

△机器人运动能力试验

　　在轨开展试验过程中，地面人员通过地面支持岗软件同步观测机器人的位置、电流、接触力等状态数据，实时监控机器人运动状态，协助航天员完成在轨操作。同时，地面人员通过分析获取的相关数据，评估试验结果，为后续试验提供依据。