这就意味着，无论是电机、关节、结构件，还是控制算法，“行者泰山”每天都要在真实路面上经历一次长达21公里的“压力考试”。而软件园里跑步的市民、偶尔穿行的车辆和上班族，都成了它必须学会应对的“临时考官”。

　　“我们也在软件园附近遇到过跑步的人，能不能识别、能不能避让，这些都在测试范围内。”优宝特研发工程师刘工说。

　　赛前“三板斧”

　　人形机器人跑100米和跑21公里，完全是两码事。

　　“核心攻克的技术难点主要有两大块。”刘工说，“一是运动控制算法——让机器人在高速运动状态下保持机体稳定;二是自主导航能力——如何让它自己认路、定位，并把感知数据和运动控制结合起来。”

　　长距离奔跑带来的第一个“敌人”是发热。“好比人跑100米和跑马拉松，身体状态和策略完全不同。机器人长时间奔跑，电机温度会急剧升高。”刘工介绍，团队为此专门设计了新的液冷系统，帮助电机散热，保证长时间稳定运行。

　　第二个“敌人”是机械疲劳。“长时间运行，连接件、结构件可能出现疲劳损坏，连接线在持续震动中接触不良，数据突然读不到。”刘工说，“对于工程师来说，出现问题就去解决，这就是我们的日常。”团队的做法是不断优化——给连杆结构做材料增强，随时调整设计。

　　第三个“敌人”有点特殊：看不见的赛道。优宝特在济南，而比赛在北京亦庄。“虽然我们有全程21公里的道路数据，但没法像北京当地企业那样随时去现场测试。”刘工坦言，这是备战中一个明显的劣势。