为了让机器人“学会”太极，北京联合大学机器人战队进行了多轮训练。队员李亚鑫介绍，团队首先利用动捕设备采集人的太极拳动作，再通过“重映射”，将人体动作转换成适合机器人关节结构的数据，随后进入仿真环境进行模仿训练，最后迁移到实体机器人上反复测试。整个准备过程持续了约一个月。

　　但从仿真环境走上真实赛场，机器人仍会遇到新的问题。此次比赛，北京联合大学机器人战队选择了24式太极拳的招式，所使用的宇树机器人完成所有固定动作，不过在部分动作中仍出现了抖动。“太极拳中有大量单腿转身、重心切换动作。”队员刘文涛介绍，受限于脚掌关节硬件，机器人无法像人一样灵活“碾转”，只能更多依靠脚底摩擦完成转动，地面的阻力也会进一步增加平衡控制的难度。“相对而言，下半身固定不动的招式更容易实现，一旦进入单腿支撑、重心大范围转移，机器人的平衡算法就要承受很大的压力。”

　　而今年武术项目的规则，也在鼓励机器人挑战这样的“高难度”。本届比赛采用“10+X”评分方式，在基础分之外，完成后空翻等难度动作可以获得额外加分，同时鼓励参赛队伍申报创新难度。对于参赛队伍来说，比赛不仅是在比机器人“像不像人”，也在比机器人能不能完成更复杂的动作，并在动作完成后依然保持稳定。