2月19日，上海AI实验室、上海交通大学、浙江大学、香港大学、香港中文大学联合发布了一项新成果——BeamDojo强化学习框架，能使人形机器人在稀疏立足点地形上实现敏捷且稳健的移动，在模拟和现实实验中展现出高效学习与精准足部定位的能力。

　　在这个框架下，宇树旗下人形机器人G1可以克服更多危险地形，轻松拿捏平衡木、梅花桩，如稳定地走过多个面积狭小约20厘米宽、间距不一的踏脚石。

G1可以倒着走

　　在背负6千克重物、遭受外力干扰的情况下，G1也成功通关。

　　据介绍，BeamDojo框架主要有以下创新点：

　　两阶段强化学习训练策略，提高机器人学习效率：第一阶段在平地进行训练，同时接收目标任务地形的感知信息;第二阶段切换至实际任务地形中进行策略优化。