“行者泰山”身高1.38米、体重39公斤，参加的是40公斤以下轻量级比赛。看上去只是“把绳子往后拽”，对人形机器人而言却并不简单。第二届世界人形机器人运动会拔河赛项技术代表冯宝运介绍，人形机器人脚下只有巴掌大的平面，对手的水平拉力会产生巨大倾覆力矩，稍有重心偏移便极易前倾。

　　大会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇表示，拔河比的不只是谁的力气大，更要求机器人在持续对抗拉力中保持身体稳定、双脚不越线不摔倒、双臂持续输出力量，考验的是整机足地接触控制、重心动态调整和持续负载能力——站不站得住、稳不稳得住、能不能持续发力。

　　“我们大概从6月下旬开始训练，前期进行了大量数据采集。”山东优宝特智能机器人有限公司副总经理周彤介绍。人拔河时会本能地压低重心、顺势调整姿态，这些近乎本能的动作，放到机器人身上都要重新“教”一遍。团队采集大量人类拔河数据，反复模拟多种姿态，最终为“行者泰山”选定模仿人类拔河的侧身弓步姿势。

　　“机器人拔河，是在模拟人类的动作，需要协调性、自主判断，然后进行实时调整。”山东优宝特智能机器人有限公司拔河冠军队技术工程师刘景轩向记者解释。正身往后仰对机器人来说不稳定、容易倾倒，两个机器人侧身站立、手部在同一条直线上，才能同时发力。针对赛场地面偏滑，团队给机器人鞋底增加摩擦处理；为让机器人沿直线稳步后撤，还把“走偏就罚”写进算法，用强化训练逼出更笔直的退行路径。