“最难的是根据人类采集的数据不断训练，让机器人形成自主判断和控制能力。”刘景轩说。在他看来，拔河首次成为机器人运动会正式项目，正是要通过极致的对抗，推动机器人在自主运控和感知上突破。

　　比赛当天，“行者泰山”没有太多临场调试，整个拔河过程均由机器人自主完成——对手发力后，它要自己感知变化，再根据自身状态调整姿态和力量输出。周彤把这种状态概括为“最优状态”，“它会在动态比赛中实时调整自己，在对抗中不断优化姿态和力量输出，做到遇强则更强。”

　　一年前，“行者泰山”曾在这个赛场留下“断臂完赛”的一幕：首届世界人形机器人运动会1500米比赛中，它意外摔断手臂，依靠跌倒恢复算法重新站起，坚持完赛。一年后再回赛场，它面对的难题，已从“能不能坚持”变成“能不能自己判断”。周彤介绍，过去一年，团队持续提升运动控制系统，同时完善感知、视觉等能力，让机器人能够更加自主地运动、决策。

　　机器人参加运动会，当然不只是为了拔河。巩潇认为，这类能力对机器人未来从事拖拽、搬运、推拉等作业有直接参考意义；周彤则更看重拔河对“手”的运用——跑步、跳高等项目基本用不到手，而机器人要走进家庭、帮人干活，必须先学会握绳、发力、协调配合。“团队希望这些经赛场验证的能力，尽早进入工业和服务业场景，完成更精细的操作。”周彤说。