蜘蛛的腿很特别，屈肌负责把腿向内收拢，向外伸展则主要依靠体内血淋巴的液压。蜘蛛死亡后，液压消失，腿便在屈肌作用下蜷缩起来。2022年，美国莱斯大学团队把针头插入狼蛛的头胸部并密封，通过注入空气恢复内部压力：加压时八条腿张开，泄压时重新合拢，一只死亡蜘蛛由此变成了天然多指夹爪。

用死蜘蛛做抓取器丨文献 [2]

　　它可以抓取形状不规则而又脆弱的物体，举起约为自身质量1.3倍的负载。研究人员让它完成了1000次开合测试，但约700次后性能便开始退化，1000次后部分关节膜出现裂纹。问题主要来自脱水；蜂蜡涂层实验表明可以显著减少水分流失，但究竟能把实际工作寿命延长多少，仍需继续验证。[2]

　　虾腹外骨骼：食品废料变成机器关节

　　挪威海螯虾的腹部由六节坚硬甲片组成，甲片之间以柔软关节膜连接。这套结构一面允许身体灵活弯曲，一面又能在伸展到极限时依靠几何限位迅速变硬。工程师若从零制造类似的刚—柔耦合关节，需要多种材料和复杂装配；海螯虾却已经把它长好了。

用螯虾关节应用于机器人设计的设计过程丨文献 [3]