2016年，王兴兴从上海大学机械工程专业毕业，用在校时设计的四足机器人“XDog”在上海机器人设计比赛中斩获佳绩。凭借着比赛带来的信心以及他观察到的市场需求，在大疆短暂就业后，王兴兴选择了创业，以自研四足机器人起家，成立了宇树科技。

早年王兴兴在调试“XDog”

　　招股书披露，2016年宇树设立时注册资本10万元，由王兴兴出资设立并持有100%股权。同年11月，尹方鸣以200万元现金增资，取得15%股权。按照当时的增资价格计算，宇树的投后估值约1333万元。

　　这笔200万元的外部投资，对于今天的宇树市值几乎可以忽略不计。但在公司成立最初的几年里，王兴兴真正面对的问题也不是资本市场愿意给多少估值，而是四足机器人能否成为一门生意。

　　2017年10月，宇树推出首款四足机器人Laikago。澎湃新闻彼时采访王兴兴时，他还在杭州滨江科技园调试这款机器人。当时的行业关注更多集中在波士顿动力等海外公司身上。王兴兴选择的是一条不同的路线：以电机驱动取代传统液压方案，并从机械结构、零部件和控制系统入手压低成本。

2017年，王兴兴在接受澎湃新闻采访时调试四足机器人。

　　也同样可以看出，电机、减速器、关节、运动控制、机械结构和整机设计，宇树的这些能力在四足机器人时代已经不断迭代，人形机器人所需要解决的很多问题，本质上仍然与这些底层能力有关。